隨著高性能控制系統的發展，精密減速器作為工業機器人的核心部件，與通用減速器相比，要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制等特點。諧波減速器主要用于工業機器人或大型機器人的末端。諧波減速器設計主要內容包括剛輪、柔輪、和諧波發生器，三者之間缺一不可。其中一個柔性軸承（HYR）是核心功能部件，主要可以承受減速器中的交變應力，通過分析軸承的彈性變形能力達到高減速比的性能發展要求。

由于水力柔性軸承的壁厚較薄，與凸輪配合時會發生一定的變形，因此需要進行軸承內圈、外圈和保持架的設計和制造，國外只有日本、美國等少數**能夠生產。在原有加工的基礎上，通過不斷的改進和創新，千協軸承各項性能指標均達到國外同類產品的水平，打破了進口軸承長期壟斷的局面。

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